Povijest hlača za jogu usko je povezana s tajicama. U 14. stoljeću tajice su prvi nosili škotski muškarci, izrađene od kože ili lančanice, a služile su i kao svakodnevna odjeća i kao vojna odjeća. Tijekom renesanse razvile su se u moderne tajice kakve poznajemo danas.
U 19. stoljeću žene su počele nositi tajice, ali one su ostale pretežno muška moda. Prava moderna evolucija tajica dogodila se 1950. godine kada je Audrey Hepburn nosila pripijene crne capri hlače visokog-struka u klasičnom filmu *Sabrina*, potaknuvši njihovu popularnost. Međutim, tim ranim tajicama nedostajala je elastičnost i znatno su se razlikovale od modernih hlača za jogu.
Godine 1958. američki kemičar Joseph Schiffers izumio je spandex. S ovim izumom, ženska odjeća je počela koristiti ovu tkaninu, a pripijene, elastične hlače su promovirane u Sjedinjenim Državama. Početkom 1980-ih, s popularnošću videa o aerobiku, ovaj stil odijevanja postao je standardni izgled djevojaka koje vježbaju.
Devedesetih godina prošlog stoljeća joga je bila jedan od najpopularnijih oblika vježbanja. U 1990-ima proizvedene su i puštene na tržište prve istinski praktične hlače za jogu od najlona i likre. Ove hlače za jogu pristaju kao druga koža, odvode vlagu i omogućuju vježbe istezanja te tako postaju ekskluzivne hlače za jogu.
